压缩空气早在1866年就被英国工程师罗伯特•怀特黑德成功地应用在军事上，那是世界上第一枚鱼雷，出自罗伯特•怀特黑德之手，是利用压缩空气发动机带动单螺旋桨推进，通过液压阀操纵鱼雷尾部的水平舵板来控制鱼雷的艇行深度，当时的鱼雷艇速仅有11公里/小时，射程也只有180─640米，也没有控制鱼雷艇向的任何装置。因其外形酷似鱼，所以称其为“鱼雷”，并根据工程师怀特黑德的名字为鱼雷命名-“白头鱼雷”。

白头鱼雷的前身是撑杆雷，它是用一根长杆固定在小艇艇艏，海战时小艇冲向敌舰，用撑杆雷撞击爆炸敌舰。1864年，奥匈帝国海军的卢庇乌斯舰长把发动机装在撑杆雷上，利用高压容器中的压缩空气推动发动机活塞工作，带动螺旋桨使雷体在水中艇行攻击敌舰。但由于艇速低、艇程短、控制不灵，卢庇乌斯的发明未策投入使用。鱼雷是海战中使用的一种水中兵器。它发射后可自己控制航行方向和深度，遇到舰船，只要一接触就可以爆炸。

几乎与怀特黑德同时，俄国发明家亚历山德罗夫斯基也研制出类似的鱼雷装置，1887年1月13日，俄国舰艇向60米外的土耳其2000吨的“因蒂巴赫”号通信船发射鱼雷，并成功将其击沉，这是海战史上人类第一次用鱼雷击沉敌舰船，具有里程碑式意义。  

第一次世界大战开始时，鱼雷已被公认为是仅次于火炮的舰艇主要武器。第一次世界大战期间，被鱼雷击沉的运输船达1153万吨，舰艇162艘，第二次世界大战期间，被鱼雷击沉的运输船总吨位达1366万吨，舰艇达369艘。  

鱼雷按照动力方式可以分为早期的压缩空气，后来的热动力鱼雷，二战后期出现的电动鱼雷和最近正热的毛子超空泡鱼雷。从制导方式来分又能分成直航雷、声自导鱼雷、尾流制导鱼雷、线导鱼雷、复合制导鱼雷这几种。